The projects goal is to construct and program a robot that is controlled from a computer but also have an obstacle handling function that allows the robot to navigate around the object by itself.The robot is a simple construction and the number of components and functions is kept at a minimum. A tricycle construction was chosen because it?s the simplest. Communication between the robot and the computer also kept as simple as possible..

This report discusses the development of an autonomous system that can travel a distance of atleast 30 meters on two wheels. The system, the robot, detects black lines and stops if one isdetected. A remote control can be used to start and stop the robot. The robot is constructed ofmainly steel with smaller, more detailed, parts in plastic. A significant amout of time has beenused to enable the robot to balance on its own.

In order for companies to be competitive they perform different types of development projects.  Due to globalization a greater focus is added on costs, not least on costs in development projects. Project controllers are involved in development projects in order to review the financial aspects. The authors have examined the role that project controllers hold in respect of two Swedish manufacturers, Volvo CE and Scania CV. The investigation has revolved around three main issues where the authors conducted interviews with controllers that do not work in development projects and project controllers in development projects. The goal of the interviews was to gain a greater understanding of the role of project controllers, how this role will differ from those that do not work in development projects and the difficulties faced by project controllers.

n this dissertation a comparison of two evolutionary methods for evolving ANNs for robot control is made. The methods compared are SANE with enforced sub-population and delta-coding, and marker-based encoding. In an attempt to speed up evolution, marker-based encoding is extended with delta-coding. The task selected for comparison is the hunter-prey task. This task requires the robot controller to posess some form of memory as the prey can move out of sensor range.

Vi studerar controllers dagliga arbete inom FoU-enheten på ett stort svenskt företag. Därtill jämförs det dagliga arbetet i praktiken med controllerns egen samt chefens åsikter om vad tid bör läggas på, samt med den bild av den moderna controllerrollen som presenteras i litteraturen. För att åstadkomma denna jämförelse har intervjuer utförts med tio controllers och enkätsvar har erhållits från fem avdelningschefer. De avdelningar som har studerats är de största konstruerande avdelningarna på Scanias FoU enhet lokaliserad i Södertälje. Studien visar att viss tidsbrist förekommer och att controllers lägger en betydande del av sin arbetstid på rutinartade uppgifter.

In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results..

Vi studerar controllers dagliga arbete inom FoU-enheten på ett stort svenskt företag. Därtill jämförs det dagliga arbetet i praktiken med controllerns egen samt chefens åsikter om vad tid bör läggas på, samt med den bild av den moderna controllerrollen som presenteras i litteraturen. För att åstadkomma denna jämförelse har intervjuer utförts med tio controllers och enkätsvar har erhållits från fem avdelningschefer. De avdelningar som har studerats är de största konstruerande avdelningarna på Scanias FoU enhet lokaliserad i Södertälje. Studien visar att viss tidsbrist förekommer och att controllers lägger en betydande del av sin arbetstid på rutinartade uppgifter.

When a company in the manufactory industry makes costly investments, it's important that these are used as much as possible. The company in this case claims that their invested robot cell, with CNC machine isn't used enough. The questions here are: How can we improve the use of the robot cell? Which products are appropriate for the production in the robot cell? As a method to come to a conclusion, an analysis has been made over the manufactured products. And also interviews with machine operators and the production management.

This project is a step towards automatic firefighting. The goal is to decrease the number of personal injuries by replacing the human firefighter with robots or similar technical tools. Especially in very hostile environments due to risk of explosions or building collapse. A robot is easy to replace and can be maneuvered from a safe distance. The idea of the project comes from the company Drones Networking which aims for developing a totally autonomous firefighting system.

Syfte: Syftet är att beskriva hur controllers i svenska stora företag i olikabranscher uppfattar affärssystemet och dess påverkan på verksamhetenoch hur de använder och påverkas av affärssystemet för arbete medekonomistyrning.Teoretisk referensram: Vi använder oss av två delar i teorin. Den ena handlar om affärssystem,integrering, implementering, ledningskontroll i systemet och system förekonomistyrningen. Den andra delen tar upp litteratur och forskningkring controllers, controllers och ekonomistyrningen, skillnader mellanbusiness och accounting controllers, controllers utvecklingen i sambandmed IT och den nya controllerrollen.Metod: Vi har använt oss av en kvalitativ forskningsmetod, surveyundersökning,med åtta controllers på sju svenska stora företag i olika branscher.Angreppssättet i uppsatsen är det deduktiva, då vi har utgått från redanexisterande teorier och forskning för att utarbeta intervjufrågorna iuppsatsen. Intervjuerna som vi har genomfört är våra primära källor somhar gett resultat till empirin som senare har analyserats ochavslutningsvis lett till våra slutsatser.Empiri: Vår empiri är det resultat som vi har fått som baseras på åtta personligadjupintervjuer med controllers. Det finns en spridning blandrespondenterna eftersom de har olika lång arbetslivserfarenhet och olikapositioner inom sina företag: från business controller till CFO.Slutsatser: Angående vår första frågeställning i uppsatsen om hur svenskacontrollers uppfattar affärssystemet och dess påverkan på verksamhetenfann vi som våra slutsatser att de anser att affärssystems integrering intefungerar, att affärssystemet styr affären och att det brister i redskap förledningskontroll och strategiarbete.

Bakgrund: En åtgärd för att effektivisera stödfunktioner i organisationer är att etableraoch använda sig av så kallade SSC. Det innebär att spridda stödfunktionerna flyttas tillett separat och ansvarigt bolag inom koncernen. Där redovisarna arbetar på SSC medancontrollers arbetar ute i organisationen. Det är vanligt förekommande attarbetsfördelningen aldrig når fullt ut mellan redovisarna och controllers, vilket harpåvisats på det studerade företaget.Syfte: Det övergripande syftet för studien är att öka kunskapen om hurarbetsförhållandet kan organiseras mellan redovisare och controllers när yrkesrollernautvecklas och förändras i en global organisation.Metod: Studien innefattar en fallstudie av en globalorganisation inom detaljhandel.Datainsamling för studien har skett genom semi-strukturerade intervjuer ochföretagsdokumentation.Slutsatser: I studien har det påvisats att bolagsansvarig (redovisaren) har en specialistochkonsulteranderoll, som hanterar redovisning och utför viss transaktionshantering.Business navigators (controllers) har en affärsparterroll och ?navigerar? verksamheter.En rad problemområden samt åtgärder för arbetsfördelningen har identifierats och ärpresenterade i tabell 14.

The aim of this thesis was to investigate if the robotized welding method FSW (Friction Stir Welding) could be applied for joining a rotating structure in an aero engine at Volvo Aero Corporation. FSW is expected to introduce less defects than today?s welding methods and could therefore be suitable for critical aero components. The material is the nickel based alloy Inconel 718, however a material experimentation is outside the scope of this report.The main goal of this study is to verify if the ESAB ROSIO robot based FSW-system has a suitable work space to be able to weld the rotating structure, and if the welding tool has accessibility to the joints. The FSW-process needs a rigid fixture, and a number of fix-ture concepts are presented based on a proposed weld sequence.

During spring 2012, six students at the Royal Institute of Technology in Stockholm carried out agroup project in the field of mechatronics as part of the thesis for the bachelor degree. The resultwas a robot with active balancing and the purpose of this report is to describe the development,manufacturing and problems that arose during the project. The finished robot has two wheelsmounted in line with each other, like a bicycle. Measurement data from an accelerometer and agyroscope are used together in a complementary filter for determining the angle from the verticalplane. For balancing, a PID controller was used to control the rotation of a reaction wheel, whenaccelerating causes a straightening torque.

I vår studie har vi undersökt om svenska controllers utför arbetsuppgifter som är att betrakta som controlleruppgifter. Vi har även undersökt om yrket påminner om en profession eller om den är på väg mot att bli en sådan.Studien är baserad på personliga intervjuer med två controllers verksamma på forsknings- och utvecklingsavdelningen i sina respektive företag samt med forsknings- och utvecklingschefen i det ena företaget.Resultaten av studien visar att de controllers som studerats utför arbetsuppgifter som är att betrakta som controlleruppgifter men att det dessutom för en av dem förekom arbetsuppgifter vilka ligger utanför det som vår studerade teori betecknar som controlleruppgifter. Det föreligger tecken på att yrket har vissa likheter med en profession men att den har en lång väg att vandra innan denna status kan uppnås..

This bachelor thesis describes the process of developing a two wheeled robot with activebalancing. The robot is designed to go straight ahead until it reaches a finish line. Then it shallstop to stand still balancing. The workload in the group has been divided according to theprevious individual projects, which are attached. The design of the robot is inspired by theconcept of the Segway.